Durch Gräben und einen Felsen voneinander getrennt, erheben sich oberhalb der Werra aus den Vorbergen des Thüringer Waldes die östliche und die westliche Ruine der Brandenburg. Über die frühe Burggeschichte ist wenig bekannt, allerdings lässt die Lage an der bedeutenden internationalen Handelsstraße „via regia“ eine zeitige Gründung vermuten. Die Grafen von Wartbu(e)rg sind seit 1144 in Lauchröden nachweisbar. Ein knappes Jahrhundert später (1224) nennen sie sich nach der Brandenburg. Die sich heute wie ein Ensemble präsentierende Doppelanlage entstand wahrscheinlich ab 1200 aus zwei baulich voneinander unabhängigen Burgen. Von der als Westburg bezeichneten jüngeren Burg sind der Bergfried sowie Reste von Ringmauer und Torhaus erhalten. Von einer eigenen Ringmauer ist die östliche Burg umgeben. Diese Mauer schließt unter anderem zwei Höfe, einen teils sechseckigen Bergfried, einen Wohnturm und die Nordwand eines Palas ein. Unter der Ostburg verlaufen weite, hochgewölbte Keller.
Dass die Besitzer der Burgen bis in das 19. Jh. häufig wechselten, war dem Zustand der seit dem Dreißigjährigen Krieg zusehends verfallenden, schließlich unbewohnten Anlage abträglich. Erst eine Order des Landesherrn im beginnenden 19. Jahrhundert beendete die eigenmächtige Nutzung der Doppelburg als Steinbruch.
Jeglicher öffentlichen Nutzung wie auch möglicher Sanierung war die Brandenburg in den vier Jahrzehnten der deutsch-deutschen Teilung entzogen, da sie direkt im damaligen Grenzgebiet lag. Nach dem Fall der Mauer 1989 nahm sich der Werratalverein-Zweigverein Brandenburg e.V. der Burg an, die zugewachsen und in einen Dornröschenschlaf versunken war. Gemeinsam mit dem Land Thüringen leitete er ab 1990 die ersten Sicherungsmaßnahmen am Bergfried der Westburg und dem Wohnturm der Ostburg ein. Seit der Übernahme der Burg in den Bestand der Stiftung Thüringer Schlösser und Gärten im Jahre 1994 wurden weitere umfangreiche Sicherungs- und Sanierungsarbeiten vorgenommen. Von der öffentlich wieder zugänglichen Burg bieten sich einzigartige Aussichten ins Werratal und den Thüringer Wald.
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